Yabuta Lab
Tetsuro YABUTA
   藪田 哲郎  Tetsuro YABUTA
職   名:教授
研究組織:大学院工学研究院
       システムの創生部門/システムのデザイン分野
教育組織:大学院工学府
       システム統合工学専攻/機械システム工学コース
学部組織:工学部生産工学科
担当講義:<大学院>マシンインテリジェンス,
        コンピュテーショナルアルゴリズム論
       <学  部>機械情報学,自動制御T,
        機械工学と社会のかかわりあい

       <第二部>
専   門:マシンインテリジェンス,ロボティックス
連絡先  :E-mail
藪田研究室ホームページ
関連リンク
● 研究テーマと概要 ●
本研究室のメインテーマは、機械にインテリジェンスを与える『マシンインテリジェンス』の研究です。このテーマの背景にあるものは、ヒューマノイド等のロボットが21世紀初頭の話題をさらっていますが、本当に機械が知能化して、人間を超えることができるのだろうかという哲学的な興味です。この研究に主に関係している分野は「学習」であり、その最終ゴールは、アルゴリズムで記述できる「学習」の限界を見極めることです。アルゴリズムというのは、現在、コンピュータを働かせる数学的・論理的言語というものであり、アルゴリズムの範疇で表せるものしか工学的には実現できません。しかし、人間の脳は、このアルゴリズムを越えた機能を持っているといわれており、これが「機械」の知性と人間の知性を根本的にわけるものかもしれません。  以上、研究の背景を述べましたが、「学習」の限界は一朝一夕には明らかに出来るものではありません。とりあえず、地に足が着いたアプローチとして、ロボットおよびコントロールシステム等を研究対象として、ニューロ、強化学習等の各種学習関連技術を適用することにより、その限界を地道に明らかにしてゆくアプローチを採用してみたいと考えています。また、人間と機械の協調面から、柔軟性を与えるコンプライアンス制御、さらには、認知学分野にも興味があり、ハプティックインタフェースを用いた「錯覚現象」の解明、力感覚の遠隔通信についても興味を持っています。  最後に、将来的な研究構想ですが、上記の研究は「知性」を解明することを目指したものですが、引き続き、人間にとって重要な「感性」さらには、「心」の問題にまで発展させたいと考えています。この「感性」および「心」の問題にまで到達できれば、人間と機械をわける根本的な壁を明らかにすることが出来るかもしれません。
Haputic Interface

● 主な公表論文 ●
[1]T.Yamada and T.Yabuta:'Neural Network Controller Using Auto-tuning Mthod for Nonlinear Functions",IEEE Trans.on Neural Networks',Vol.3,No.3,pp.595-601(1992)
[2]T.Yabuta,T.Yamada and T.Tsujimura:'Neural Network Controller Characteristics with regard to Adaptive Control',IEEE Trans. on System, Man and Cybernetics,Vol.22,No.8,pp.927-929(1992)
[3]T.Yabuta:'Nonlinear Basic Stability Concept of Hybrid Position/Force Control Scheme for Robot Manipuators',IEEE Trans. on Robotics and Automation,Vol.8,No.5,pp.663-670(1992)
[4]藪田、豊島、本間、Tachibana、藤堂:「サーボ系の構成がハプティックインタフェースに及ぼす影響」日本機械学会論文集、Vol.69-C,No.685,pp.2045-2052(2002)
[5]本間,藪田、梶、吉田:「マスタスレーブシステムのコンプライアンス制御-ダイレクトコンプライアンス制御とワールドコンプライアンス制御-」日本機械学会論文集、Vol.69-C,No.685,pp.2366-2373(2003)
[6]原,樋口、藪田:「ハプティックインタフェースを利用した仮想環境上の触知覚錯覚」計測自動制御学会論文集、Vol.39,No.12,pp.1162-1164(2003)

  Yabuta laboratory is studying on the field of "Machine Intelligence". The final target of this study is to clarify the limit of learning function of the "Machine Intelligence". This problem is derived from the question: "Does a robot surpass a human being" , which is related to the fundamental question of the difference between a human being and a machine. As the final target is very difficult to clarify, the first step of our research is to study the present learning algorithms for example Neural Networks, GA and so on , which are applied to Robotics and Control Systems and to clarify the essence of the learning function. On the view point of practical application, these results are applied to compliance control of robotics and network-robots which will be essential technologies for the community of advanced age. Finally, our dream is to progress our reserch beyond intelligence and to study both emotion and mind problem. This dream may clarify the fundamental quesation of the difference between a human being and a machine.

BACK