Maeda Lab
Yusuke MAEDA
  前田 雄介  Yusuke MAEDA
職   名:准教授
研究組織:大学院工学研究院
       システムの創生部門/システムのデザイン分野
教育組織:大学院工学府
       システム統合工学専攻/機械システム工学コース
学部組織:工学部生産工学科
担当講義:<大学院>マルチエージェントシステム,
        ロボティックマニピュレーション特論
       <学  部>自動制御T,ロボット工学,
        コンピューティング演習
       <第二部>自動制御T
専   門:ロボット工学,生産システム工学
連絡先 : E-mail
前田研究室ホームページ
関連リンク
● 研究テーマと概要 ●
  当研究室は,ロボット工学,およびその応用としての生産システム工学に関する研究開発を行っている.ロボットのための基礎理論の研究から,産業用ロボットのための実用化を目指した技術開発まで,広く研究を進めている.
 研究テーマのひとつは,ロボットによるマニピュレーション,すなわち物体操作に関する研究である.ロボットがロボットたるゆえんは,外界にはたらきかけて何かの作業をすることであり,マニピュレーションはそのもっとも基礎的な形態として重要である.我々は,組立作業やグラスプレス・マニピュレーション(物体を把持せずに,押す・転がすなどして操る方法)について,その安定性や内力に関する力学解析や,その結果に基づいた制御手法・ロボット動作の自動生成手法の開発を行っている.
 また,ロボットの教示,すなわちロボットに行うべき動作を指示する手法についても研究を行っている.教示をいかに簡便にするか,は産業用ロボットの適用範囲を拡大する上での大きな技術的課題であり,またロボットの高性能化・複雑化に伴ってその重要性は年々増している.また,教示を人間からロボットへの作業技能移転のプロセスだととらえ,タスクレベルでの教示の実現可能性や,そのための技能の表現の方法を検討することも極めて興味深いテーマである.我々は,実演教示や直接教示の新しい手法の開発から,これらの問題に取り組んでいる.
3D Multifingered Caging of a Sphere
Robot Teaching by Manual Volume Sweeping

● 主な公表論文 ●
(1) 前田 雄介, 潮田 達也: 空間掃引を用いた産業用マニピュレータの教示, 日本機械学会論文集C編, Vol. 74, No. 737, pp. 115-120, 2008.
(2) Yusuke MAEDA and Tamio ARAI: Planning of Graspless Manipulation by a Multifingered Robot Hand, Advanced Robotics, Vol. 19, No. 5, pp. 501-521, 2005.
(3) 前田 雄介, 菊地 悠, 井澤 秀益, 小河 寛揮, 杉 正夫, 新井 民夫:ホロニック組立システムの開発(第2報)―Plug & Produce 機能の実装―,精密工学会誌, Vol. 70, No. 4, pp. 506-511, 2004.
(4) 前田 雄介, 原 崇之, 新井 民夫: 躍度最小モデルを用いた動作予測に基づく人間―ロボット協調作業, 日本機械学会論文集C編, Vol. 68, No. 675, pp. 3367-3372, 2002.
(5) 前田 雄介, 木地本 浩和, 太田 順, 相山 康道, 新井 民夫:複数のロボット指による平面内グラスプレス・マニピュレーションの計画, 日本ロボット学会誌, Vol. 19, No. 8, pp. 1010-1017, 2001.

Our research covers robotics and robotic manufacturing systems. A main topic is robotic manipulation: We are investigating mechanics of manipulation and developing mechanics-based planning and control techniques for manipulation by intelligent robots. Especially, we are focusing on manipulation without grasping, or graspless manipulation, which is important to enhance the dexterity of robots. Another important topic is robot teaching: We are developing some new teaching techniques for easy-to-use industrial robots.

BACK